A categoria D permite que o motorista dirija vans, mini ônibus e ônibus, além de todos os veículos das categorias C e D. A mudança requer uma idade mínima de 21 anos, no mínimo dois anos de habilitação na categoria B ou um ano na categoria C, além de não cometer infração grave, gravíssima ou cometer mais de uma infração média nos últimos 12 meses.

Novamente serão necessários exames médicos e psicotécnicos, além de aulas práticas no ônibus da autoescola e a prova prática no Detran.